Motory¶

Motory jsou jednou ze základních komponent robota a proto s nimi začneme. Nejprve je potřeba vytvořit si instanci motorů:

ev3cxx::Motor motor(ev3cxx::MotorPort::A, ev3cxx::MotorType::LARGE);

Vytvořili jsme objekt motor, který je nastaven na port A a typ LARGE.

K dispozici máme všechny motorové porty na Bricku : A, B, C a D. U typů máme 3 volby, které odpovídají stejným blokům v originálním LEGO Softwaru: UNREGULATED, MEDIUM a LARGE.

neregulované motory (UNREGULATED): u motorů se nastavuje jen výkon, změny zatížení (jízda do kopce) budou značně ovlivňovat rychlost
regulované motory střední a velké (MEDIUM a LARGE): u motorů se nastavuje rychlost a motor se tuto rychlost snaží udržovat, upravuje tak výkon v závislosti na okolním prostředí (nerovnosti, překážky, atd.)

Při inicializaci je potřeba se rozhodnout v jakém režimu budete chtít s motorem pracovat.

Poznámka

Pokud nebude řečeno jinak:

při zadání parametru mimo rozsah se automaticky nastavuje maximální/minimální povolená hodnota.
výchozí hodnoty metod odpovídají standardním hodnotám v LEGO Softwaru.

Příklad:

Rozsah povolených hodnot je v rozmezí od -100 do 100. Při zadání hodnoty -101, dojde k ořezání na hodnotu -100. Při zadání hodnoty 101, dojde k ořezání na hodnotu 100.

Výkon a rychlost¶

Poznámka

Parametry při nastavování rychlosti a výkonu.

speed: rychlost motoru při jízdě; rozsah od -100 do 100

brake: brzdění; true - motor brzdí, false - motor lze volně protáčet

off()¶

void off(bool brake = true)

Metoda off() zastavuje motor. Nastavuje rychlost nebo výkon (v závislosti na daném režimu) na 0. Jako parametr se předává zda má motor zároveň brzdit (true) nebo se volně protáčet (false). Ve výchozím stavu brzdí (true).

Použití: motor.off();

on()¶

void on(int power = 50)

Metoda on() nastavuje rychlost motoru. Jako parametr se předává požadovaná rychlost v rozsahu -100 až 100. Ve výchozím stavu je hodnota 50.

Použití: motor.on(50);

Čas a otáčky¶

Poznámka

Nové parametry při nastavování otáček.

speed: rychlost motoru při běhu; rozsah od -100 do 100

time_ms: čas v milisekundách, po který se bude motor točit;

degrees: počet stupňů, o které se má motor otočit; lze otáčet i o více než +- 360 stupňů

rotations: počet otáček, které má motor udělat; lze zadávat i desetinná čísla

brake: brzdění po otočení o daný počet stupňů; true - motor po dotočení brzdí, false - motor lze volně protáčet

blocking: když true - metoda blokuje další provádění programu, dokud nedokončí svůj úkol

wait_after_ms: parametr, který nastavuje čekání po ukončení dané akce (jen v případě blocking = true); nechte výchozí hodnotu

onForSeconds()¶

void onForSeconds(int speed = 50,
                  unsigned int time_ms = 1000,
                  bool brake = true)

Metoda onForSeconds() nastavuje dobu, po kterou se má motor točit. Jako parametry se předávají: speed, time_ms, brake.

Použití: motor.onForSeconds(50, 1000);

Poznámka

LEGO pracuje se sekundami a desetinnými čísly, EV3CXX používá milisekundy a celá čísla

Varování

Metoda je vždy blokující. Další příkazy v programu se začnou vykonávat až metoda skončí.

onForDegrees()¶

void onForDegrees(int speed = 50,
                  int degrees = 360,
                  bool brake = true,
                  bool blocking = true,
                  unsigned int wait_after_ms = 60)

Metoda onForDegrees() nastavuje počet stupňů, o které se má motor otočit. Jedna otáčka motoru odpovídá 360 stupňům. Jako parametry se předávají: speed, degrees, brake, blocking, wait_after_ms.

Použití: motor.onForDegrees(50, 360);

onForRotations()¶

void onForRotations(int speed = 50,
                    float rotations = 1,
                    bool brake = true,
                    bool blocking = true,
                    unsigned int wait_after_ms = 60)

Metoda onForRotations() nastavuje počet otáček, o které se má motor otočit. Jako parametry se předávají: speed, rotations, brake, blocking, wait_after_ms.

Použití: motor.onForRotations(50, 1);

Čtení polohy a rychlosti¶

degrees()¶

int degrees()

Metoda degrees() vrací polohu motoru ve stupních.

Použití: motor.degrees();

rotations()¶

float rotations()

Metoda rotations() vrací polohu motoru v otáčkách (float = desetinné číslo).

Použití: motor.rotations();

resetPosition()¶

void resetPosition()

Metoda resetPosition() vyresetuje pozici motoru (ovlivní metodu degrees() a rotations()).

Použití: motor.resetPosition();

currentPower()¶

int currentPower()

Metoda currentPower() vrací aktuální rychlost motoru.

Použití: motor.currentPower();

Dostupné metody¶

Po vytvoření objektu motor lze na něm volat metody:

off() - vypne motory a začne brzdit
on() - nastaví rychlost na motorech
onForSeconds() - jede po zadanou dobu
onForDegrees() - otočí se o daný počet stupňů
onForRotations() - otočí se o daný počet otáček
degrees() - vrátí aktuální počet stupňů na motoru
rotations() - vrátí aktuální počet otáček na motoru
resetPosition() - vyresetuje pozici motoru (ovlivní metodu degrees() a rotations())
currentPower() - vrátí aktuální rychlost motoru
getType() - vrátí aktuálně nastavený typ motoru na daném portu v systému EV3RT