Tank motory

Pokud chceš řídit robota jako pásové vozidlo, můžeš využít třídu MotorTank

ev3cxx::MotorTank motors(ev3cxx::MotorPort::B, ev3cxx::MotorPort::C);

Vytvořili jsme si objekt motors, kde levý motor je nastaven na port B a pravý na port C. Tankový mód aktuálně podporuje jen LARGE motory. Ty se tedy nastavuji automaticky.

Poznámka

Pokud nebude řečeno jinak:

• při zadání parametru mimo rozsah se automaticky nastavuje maximální/minimální povolená hodnota.
• výchozí hodnoty metod odpovídají standardním hodnotám v LEGO Softwaru.

Příklad:

Rozsah povolených hodnot je v rozmezí od -100 do 100. Při zadání hodnoty -101, dojde k ořezání na hodnotu -100 Při zadání hodnoty 101, dojde k ořezání na hodnotu 100.

Výkon a rychlost

Poznámka

Parametry při nastavování rychlosti a výkonu.

• left_speed: rychlost levého motoru při jízdě; rozsah od -100 do 100
• right_speed: rychlost pravého motoru při jízdě; rozsah od -100 do 100
• brake: brzdění; true - motor brzdí, false - motor lze volně protáčet

off()

void off(bool brake = true)

Metoda off() zastavuje motory. Nastavuje rychlost na 0. Jako parametr se předává zda mají být motory zabržděny (true) nebo se mají volně protáčet (false). Ve výchozím stavu brzdí (true).

Použití: motors.off();

on()

void on(int left_speed = 50, int right_speed = 50)

Metoda on() nastavuje rychlost motorů. Jako parametry se předávají rychlosti motorů v rozsahu -100 až 100. Ve výchozím stavu jsou left_speed a right_speed rovny hodnotě 50.

Použití: motors.on(50, 50);

Čas a otáčky

Poznámka

Nové parametry při nastavování otáček.

• left_speed: rychlost levého motoru při jízdě; rozsah od -100 do 100
• right_speed: rychlost pravého motoru při jízdě; rozsah od -100 do 100
• time_ms: čas v milisekundách, po který se budou motory točit;
• degrees: počet stupňů, o které se má motor otočit; lze otáčet i o více než +- 360 stupňů
• rotations: počet otáček, které má motor udělat; lze zadávat i desetinná čísla
• brake: brzdění po otočení o daný počet stupňů; true - motor po dotočení brzdí, false - motor lze volně protáčet
• blocking: když true - metoda blokuje další provádění programu, dokud nedokončí svůj úkol
• wait_after_ms: parametr, který nastavuje čekání po před zahájením dané akce (jen v případě blocking = true); nechte výchozí hodnotu

onForSeconds()

void onForSeconds(int left_speed = 50,
                  int right_speed = 50,
                  unsigned int time_ms = 1000,
                  bool brake = true)

Metoda onForSeconds() nastavuje čas, jak dlouho se mají motory točit. Jako parametry se předávají: left_speed, right_speed, time_ms, brake.

Použití: motors.onForSeconds(50, 50, 1000);

Poznámka

LEGO Software pracuje se sekundami a desetinnými čísly, EV3CXX používá milisekundy a celá čísla

Varování

Metoda je vždy blokující. Další příkazy v programu se začnou vykonávat až metoda skončí.

onForDegrees()

void onForDegrees(int left_speed = 50,
                  int right_speed = 50,
                  int degrees = 360,
                  bool brake = true,
                  bool blocking = true,
                  unsigned int wait_after_ms = 60)

Metoda onForDegrees() nastavuje počet stupňů, o které se má rychlejší motor otočit. Jedna otáčka motoru odpovídá 360 stupňům. Jako parametry se předávají: left_speed, right_speed, degrees, brake, blocking, wait_after_ms.

Použití: motors.onForDegrees(50, 50, 360);

onForRotations()

void onForRotations(int left_speed = 50,
                    int right_speed = 50
                    float rotations = 1,
                    bool brake = true,
                    bool blocking = true,
                    unsigned int wait_after_ms = 60)

Metoda onForRotations() nastavuje počet otáček, o které se má rychlejší motor otočit. Jako parametry se předávají: left_speed, right_speed, rotations, brake, blocking, wait_after_ms.

Použití: motors.onForDegrees(50, 50, 1);

leftMotor() a rightMotor()

Motor& rightMotor();

Přes tyto metody, lze ovládat jen jeden motor z páru. Nemusíte si tedy vytvářet nový objekt, pokud budete chtít v určitých situacích ovládat jen jeden motor. Metoda leftMotor() vrací instanci motoru, který byl při vytvoření objektu předán jako první, rightMotor() vrací druhý motor v pořadí.

Metody vrací instanci daného motoru a následně nad ní lze volat všechny metody dostupné ve třídě Motor.

Použití: motors.rightMotor().onForDegrees(50, 1);

Dostupné metody

Po vytvoření objektu motor lze na něm volat metody:

• off() - vypne motory a začne brzdit
• on() - nastaví rychlost na motorech
• onForSeconds() - jede po zadanou dobu
• onForDegrees() - otočí se o daný počet stupňů
• onForRotations() - otočí se o daný počet otáček
• leftMotor() - vrátí instanci levého motoru
• rightMotor() - vrátí instanci pravého motoru